Avec ses quatre mâts, cinq avec le mât de beaupré, l'Esméralda peut porter 29 voiles. C'est un quatre mâts goélette dont la mature culmine à près de 50m.
Une grande partie de l'équipage est mobilisé sur le pont pour mettre en mouvement cet ensemble de voiles et optimiser le réglage des voiles qui permettra d'optimiser la route et la vitesse du navre.
A la voile, l'Esméralda peut aller plus vite qu'au moteur.
Jusqu'à un passé récent, l'Esmeralda n'avait pas de harnais à bord, mais depuis quelques années, pour améliorer la sécurité, les marins mettent un harnais pour pouvoir se mettre en sécurité.
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